コンプライアンス制御（読み）コンプライアンスせいぎょ（英語表記）compliance control

ブリタニカ国際大百科事典 小項目事典

コンプライアンス制御
コンプライアンスせいぎょ
compliance control

ロボットアームなどのマニピュレータの力を制御する方法。コンプライアンスとは，ばねのたわみやすさの意味で，ばねのようなしなやかさをもたせて複雑な作業に対応させ，破損の危険を避ける。従来の産業用ロボットでは，アームの角度や長さなどの「位置」を制御対象としていた。今後の知能ロボットでは高度な作業を自律的に行うため，ロボットの指先や腕に加わる力を人間や動物の筋肉のように強くも弱くも，自由に制御できる必要がある。コンプライアンス制御は接触力を検出するセンサと，力を変えられるダイレクトドライブ (DD) モータなどを組合せる。

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