組立ロボット（読み）くみたてロボット（英語表記）assembly robot

ブリタニカ国際大百科事典 小項目事典

組立ロボット
くみたてロボット
assembly robot

組立作業のために設計されたロボット。6軸以上の自由度を持ち，力制御可能なものが多い。ハンド部分は，組立作業の内容によって特別に設計される。現在実行されている組立作業には，はめ合い作業やボルト締め作業があるが，いずれも位置と力を微妙に制御する必要がある。力制御では，力センサ情報による能動的なコンプライアンス制御のほかに，構造的な柔軟性を利用した受動的コンプライアンス制御も，その単純性から多く採用されている。ロボットの手首部分に受動的な柔軟性を与える装置として，RCC (リモート・センター・コンプライアンス) がある。 RCCは，バネまたはゴム構造で，把持物に水平力がかかると横に変位し，モーメントがかかると先端を中心に回転するようになっており，ロボットがゆっくり押し付ければ自然にはめ合いが進められるような柔軟構造をしている。

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