バイラテラル・サーボ系（読み）バイラテラル・サーボけい（英語表記）bilateral servo system

ブリタニカ国際大百科事典 小項目事典

バイラテラル・サーボ系
バイラテラル・サーボけい
bilateral servo system

オペレータが操作するサーボ機構で，出力側の力情報が入力端に戻り，位置と力が同時に制御できるシステム。バイラテラルとは双方向性のことであり，フィードバックの方法により3つの方法に分けられる。 (1) 対称型:入出力の位置偏差を力情報として入力側駆動信号とする。 (2) 力逆送型:出力側の力を検出して入力側の駆動信号とする。 (3) 力帰還型:入出力の力偏差を力情報として入力側の駆動信号とする。ロボットの関節系においては多入力多出力系となり，バイラテラルのマスター・スレーブマニピュレータが用いられる。

出典　ブリタニカ国際大百科事典 小項目事典