マスター・スレーブマニピュレータ（その他表記）master-slave manipulator

ブリタニカ国際大百科事典 小項目事典

マスター・スレーブマニピュレータ
master-slave manipulator

操縦型ロボットマニピュレータにおいて，オペレータの操作するほうの機構を「マスター」，実際に作業を行なうほうを「スレーブ」と呼ぶ。マスター側の操作力がスレーブ側に伝えられ，反力がマスター側にフィードバックされてオペレータが力を感じるようになっている。マスターとスレーブマニピュレータの構造が同じ形式であれば制御系は簡単になるが，実際は操作しやすい形に変えられていることが多く，また，全く異なる構造でも座標変換を施して接続することができる。

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