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位置制御 いちせいぎょposition control

ブリタニカ国際大百科事典 小項目事典の解説

位置制御
いちせいぎょ
position control

サーボ機構の目標値が位置または角度である場合を位置制御と呼ぶ。ロボットアームの基本制御は,通常この位置制御系となる。ロボットのハンド先端を希望の位置に持ってくる場合,まず,空間座標値をロボットの関節座標値に座標変換し,関節位置または角度の制御を行なう。ロボットの作業点情報は,アームの3次元位置の情報のほかに手首部分の姿勢情報がある。手首部分の姿勢は,手首のあおり (ピッチ) ・回転 (ロール) ・振り (ヨー) から成り,3つの角度情報で表される。これらの角度をフィードバック制御することを姿勢制御 posture controlという。なお,位置と姿勢は合わせて6つの空間座標としてまとめて制御される。この位置と姿勢を合わせたパラメータをポーズと呼び,6軸制御をポーズ制御と呼ぶ。

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