動作自由度(読み)どうさじゆうど(英語表記)degree of freedom of motion

ブリタニカ国際大百科事典 小項目事典の解説

動作自由度
どうさじゆうど
degree of freedom of motion

一つのロボットの中に存在している互いに独立な関節の数。単に自由度ともいう。関節には,スライド動作をする直動関節と,回転動作をする回転関節がある。ロボットが空間的に位置を固定し,手首の角度を決めるには,6つの動作自由度が必要である。人間の腕と手首は7自由度を持っており,冗長性があるという。

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