フレキシブルロボット（その他表記）flexible robot

ブリタニカ国際大百科事典 小項目事典

フレキシブルロボット
flexible robot

マニピュレータの腕部分が柔軟性を持って作られているロボットで，ゾウの鼻やヘビのような多関節 (あるいは無限関節) ロボットアームがその一例である。物の陰にある物体をハンドリングしたり，配管の内部を点検するときに用いられる。また，アームが完全に剛体ではなく，柔軟性を持っている場合もフレキシブルロボットという。このとき，通常の位置決め制御ではハンド先端が振動し，制御がうまくいかないことがある。そこで予測制御や学習制御，センサ制御によりこれを振動させずに止める技術が研究されている。

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