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センサフュージョン センサフュージョンsensor fusion

ブリタニカ国際大百科事典 小項目事典の解説

センサフュージョン
sensor fusion

いくつかのロボットセンサの情報を使って新しい情報を抽出する方法。第3世代ロボットのマルチセンサ技術として重要であり,注目されている技術である。人間の脳の中では,右の目と左の目の情報を融合して立体像を作り出す領域や,視覚情報と体感覚を連合する領域を持っており,総合的な感覚制御動作を実現している。たとえば,見えない部分を手で触って確かめることや,ボルトナットを当てはめて締めていく場合,目で見てボルトやナットの状況を確認しながら,触覚によって力の状態を制御し,作業を進めていくのである。こういった異なる種類のセンサの協調の仕方で,座標変換をしたり信号の補完や平均化を図る方法をセンサ融合 sensor fusionといい,いろいろなセンサ処理システムを集めて総合的に情報管理する方法を,センサ統合 sensor integrationという。

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