オイラー角（読み）オイラーかく（英語表記）Euler angle

ブリタニカ国際大百科事典 小項目事典

オイラー角
オイラーかく
Euler angle

回転運動を論じるとき，物体の回転位置を指定するのに用いられる3つの角 θ ， ，ψ のことをいう。これらの角は図のように与えられる。回転の中心を原点O とし，空間に固定された直角座標系O- XYZ と，回転物体に固定された直角座標系O- xyz とをとり，XY 平面と xy 平面との交線を OK とする。 Z 軸に対し z 軸のなす角が θ ，Y 軸に対し OK のなす角が ，OK に対し y 軸のなす角が ψ である。最初O- XYZ にあった直角座標系は，Z 軸のまわりに角 ，次に OK のまわりに角 θ ，最後に z 軸のまわりに角 ψ だけ回転させると，O- xyz と一致する。図の黒点は各直線と点Oを中心とする単位球面との交点を示す。

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