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経路制御 けいろせいぎょpath control

ブリタニカ国際大百科事典 小項目事典の解説

経路制御
けいろせいぎょ
path control

位置制御を連続的に行ない,ロボットハンド先端を所定の軌道に沿って動かすこと。軌道制御 trajectory controlともいう。経路制御において,位置決め制御を次々と続けていく方法を連続位置決め制御 (PTP制御) と呼ぶ。これに対し,経路の中間点を補間によって求めて指令したり,軌道モデルをコントローラ内に持ち,連続的な速度指令により軌道を実現する方法を連続経路制御 (CP制御) と呼んでいる。

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