足に任せる（読み）アシニマカセル

デジタル大辞泉

足あしに任まか・せる

特に目的を決めないで、気の向くままに歩く。また、足の力の続く限り歩く。「―・せて全国各地を旅する」

出典　小学館

精選版 日本国語大辞典

あし【足】 に 任(まか)せる

1. ① 乗物に乗らないで、歩いて行く。足を頼りに行く。また、足の力の続くかぎり歩く。
   1. [初出の実例]「北条、馬にのれといへども乗らず〈略〉足にまかせてぞ下りける」(出典：平家物語（１３Ｃ前）一二)
2. ② はっきりした行先もなく、また、特に目的も定めないで歩く。あてもなく気ままに歩きまわる。
   1. [初出の実例]「足にまかせて行程に、六道の辻に着にけり」(出典：虎明本狂言・八尾（室町末‐近世初）)

出典　精選版 日本国語大辞典