足参（読み）あしまいり

精選版 日本国語大辞典

あし‐まいり‥まゐり【足参】

1. 〘 名詞 〙 身分の高い人の足をもみ、さすること。
   1. [初出の実例]「大殿籠(おほとのこも)るとて、右近を御あしまいりに召す」(出典：源氏物語（1001‐14頃）玉鬘)

出典　精選版 日本国語大辞典