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マスター・スレーブマニピュレータ(英語表記)master-slave manipulator

ブリタニカ国際大百科事典 小項目事典の解説

マスター・スレーブマニピュレータ
master-slave manipulator

操縦型ロボットマニピュレータにおいて,オペレータの操作するほうの機構を「マスター」,実際に作業を行なうほうを「スレーブ」と呼ぶ。マスター側の操作力がスレーブ側に伝えられ,反力がマスター側にフィードバックされてオペレータが力を感じるようになっている。マスターとスレーブマニピュレータの構造が同じ形式であれば制御系は簡単になるが,実際は操作しやすい形に変えられていることが多く,また,全く異なる構造でも座標変換を施して接続することができる。

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