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触覚センサ しょっかくセンサtactile sensor

ブリタニカ国際大百科事典 小項目事典の解説

触覚センサ
しょっかくセンサ
tactile sensor

感覚器官として人間の手が有する,触っている状況,力,圧力,温度,痛さなどを検出できる優れた機能を人工的に作り出したもの。触覚センサは,ロボットハンド部分での対象物体との力学的関係を検出するセンサの総称で,次のようなものがある。 (1) 接触覚:物体への接触の有無。 (2) 圧覚:物体に加えている圧力。 (3) 分布圧覚,マトリックス圧覚:圧力の平面的な分布状況。 (4) 力覚:手首における力とモーメント。 (5) すべり覚:ハンド中での物体の移動。これらの触覚センサは,ロボットハンドが壊れやすい物体を把握したり,組立作業など微妙な力制御を行ないながら作業を進める場合に非常に重要である。現在,触覚センサ用素子として,マイクロスイッチ,感圧導電性ゴム,感圧フィルム,ひずみゲージ,光センサなどが用いられているが,人間の皮膚に相当するようなフレキシブルで強く,かつセンシング機能を持った素材の開発が進められている。

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