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力制御 ちからせいぎょforce control

ブリタニカ国際大百科事典 小項目事典の解説

力制御
ちからせいぎょ
force control

サーボ機構の目標値が力である場合,力制御系が構成される。ロボットの力制御では,手首部分の力覚センサの情報により,各軸駆動モータの電流をコントロールして適当なトルクを発生する。このような力制御を用いて,ロボットは組立作業や研磨作業を行なうことができる。総合的な組立作業をうまく実行するには,位置制御との併用になる。位置制御の割合と力制御の割合を変えながらロボットの手作業を制御していく方法を,ハイブリッド制御と呼ぶ。

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