歩行ロボット（読み）ほこうロボット（英語表記）walking robot

ブリタニカ国際大百科事典 小項目事典

歩行ロボット
ほこうロボット
walking robot

歩くことを特徴とした移動ロボット。歩行機械ともいう。2本足，4本か6本足のもののほかに，1本足や多足のものなどが作られている。2本足ロボットは，制御理論の適用の良いサンプルであるが，実用的にはまだ問題がある。2本足ロボットの制御方法には，重心を必ず足裏の中心に置く「静的歩行」，足の動きを所定の軌道に近づけるように常に制御しながら歩行していく「動的歩行」，そして，一部重心制御も含めた「準静的歩行」の3とおりがある。一方，6本足のロボットは移動速度が遅く制御が複雑であるが，絶対的に安定であり，各方面で実用化研究が進んでいる。歩行ロボットは凹凸の床面や階段，いろいろな物が置かれている面など，車輪では進行できないところ，たとえば，原子力発電施設内や，災害現場などで威力を発揮する。

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